とても単純です。
m5シリーズで使用されているビデオコントローラTMS9918ANLには、 ビデオ出力用のPINがあり、m5ではその信号をRFモジュレータを経由して TVに表示しています。 ですから、元の信号をそのままTVのビデオ出力端子に 接続してしまえばよいだけですね。
ただ、m5Jr.のサウンドはRF経由で出力されていますので、この改造だけでは 音が聞こえなくなってしまいます。 （サウンドチップ経由で取り出すようにしましょう）
上図は、m5jr.を正面から見た場合と同じ向きです。36番PIN(上側左から5番目)のCOMVIDがコンポジットビデオ出力（家庭用TVのビデオ端子）ですから、この信号をビデオケーブルの中心側の線として利用します。ICの足から取るよりも、配線を追いかけてスルーホールから取った方がいいかもしれません。
ビデオケーブルの外側の線はGNDですので、m5Jr.の基板から適当にGNDを引っ張り出してつなげます。ショートしないように注意。
YC分離はいまいちですけど（でも、滲みを利用したゲームには必須です）、黒がはっきり出ています。
独自に解析したものですので無保証です。この資料を元にした上で発生したトラブルに関して一切責任を持ちません。